Nació el 10 de junio de 1786, en Colombia, tuvo una destacada actuación participando en varios hechos revolucionarios como criollo rebelde contra el régimen colonial. Se alistó a solicitud del entonces brigadier Simón Bolívar, como Capitán para luchar por la libertad de Venezuela.
Como miembro del primer Ejército Libertador integrado por neogranadinos y venezolanos, tuvo una destacada participación en los combates de La Grita (13 de abril), Carache (19 de junio), Niquitao (2 de julio), Taguanes (31 de julio) entre otros. A partir del 25 de febrero de 1814 se libraron una serie de escaramuzas entre patriotas y realistas en un área comprendida entre el lago de Valencia y San Mateo.
Al presentarse el conflicto entre centralistas y federalistas, en los años iniciales de la Primera República de la Nueva Granada, Ricaurte apoyó al precursor Antonio Nariño y a los partidarios del centralismo, lo que lo llevó a participar en la primera guerra civil neogranadina. Durante el desarrollo de la misma, intervino en el combate del Alto de la Virgen en Ventana quemada, en el que sus tropas fueron derrotadas el 2 de diciembre de 1812; y posteriormente en el combate de San Victorino en Santafé el 9 de enero de 1813, que culminó con el triunfo de los centralistas. Luego de estos hechos Antonio Ricaurte fue seleccionado para formar parte del ejército granadino que se organizó a solicitud del entonces brigadier Simón Bolívar, para liberar a Venezuela mediante la ejecución de la llamada Campaña Admirable (1813).
Exactamente en la hacienda San Mateo, propiedad de EL Libertador, en el estado Aragua, Bolívar le encomienda la guardia y custodia de un arsenal de armas y dinamita con 50 soldados patriotas. Ricaurte ante el ataque realista de Tomás Morales quien se apoderó de la hacienda, prefirió inmolarse antes que entregarle el parque de armas y municiones al enemigo, prendiendo fuego a la reserva de pólvora, sacrificando su vida y muriendo como héroe por la gesta independentista.
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